Feature/hw13-ros2

.devcontainer/.clang-tidy

@@ -9,44 +9,19 @@ Checks: >
   modernize-*,
   performance-*,
   readability-*,
+  -cppcoreguidelines-avoid-magic-numbers,
+  -modernize-use-trailing-return-type,
   -readability-avoid-const-params-in-decls,
   -readability-function-cognitive-complexity,
+  -readability-identifier-naming,
+  -readability-magic-numbers,
   misc-unused-using-decls,
 
 # Аналізувати лише код домашніх робіт і типові source/include директорії,
 # а не системні headers або сторонні бібліотеки.
 HeaderFilterRegex: '(^|/)(homework_[0-9]+|include|src)/'
 
-# Помилки analyzer/core-guidelines/modernize мають ламати перевірку.
-# Readability і performance лишаються попередженнями, щоб не блокувати
-# навчальні ітерації надто рано.
+# Зауваження static analyzer мають ламати перевірку: це найчастіше реальні баги.
+# Решта checks лишаються warning-ами, щоб clang-tidy був навчальним
+# інструментом, а не стіною стилістичних помилок для ДЗ.
 WarningsAsErrors: clang-analyzer-*,
-  cppcoreguidelines-*,
-  modernize-*,
-
-# Naming rules формують один стиль для прикладів курсу.
-CheckOptions:
-  - key: readability-identifier-naming.FunctionCase
-    value: lower_case
-  - key: readability-identifier-naming.VariableCase
-    value: lower_case
-  - key: readability-identifier-naming.ConstantCase
-    value: CamelCase
-  - key: readability-identifier-naming.ConstantPrefix
-    value: k
-  - key: readability-identifier-naming.LocalVariableCase
-    value: lower_case
-  - key: readability-identifier-naming.ParameterCase
-    value: lower_case
-  - key: readability-identifier-naming.MemberCase
-    value: lower_case
-  - key: readability-identifier-naming.MemberSuffix
-    value: _
-  - key: readability-identifier-naming.PrivateMemberCase
-    value: lower_case
-  - key: readability-identifier-naming.PrivateMemberSuffix
-    value: _
-  - key: readability-identifier-naming.ClassCase
-    value: CamelCase
-  - key: readability-identifier-naming.StructCase
-    value: CamelCase

.devcontainer/Dockerfile

@@ -1,33 +1,15 @@
 # syntax=docker/dockerfile:1
 
-# Ubuntu 24.04 LTS (noble), закріплено по SHA256 digest.
-#
-# Теги на Docker Hub змінюються: :noble перевипускається кілька разів
-# на рік з оновленнями безпеки. Той самий Dockerfile з тим самим тегом
-# завтра може витягнути інший образ. Пін по digest робить так, щоб
-# через будь-який час збірка давала ту саму базу.
-#
-# Оновити digest (коли планово бампаємо базу):
-#   docker pull ubuntu:noble
-#   docker inspect --format='{{index .RepoDigests 0}}' ubuntu:noble
-FROM ubuntu:noble@sha256:c4a8d5503dfb2a3eb8ab5f807da5bc69a85730fb49b5cfca2330194ebcc41c7b
+# ROS 2 Jazzy desktop як базовий devcontainer-образ.
+# Це лишає Ubuntu 24.04 під капотом, але одразу дає /opt/ros/jazzy,
+# rviz2, rqt-інструменти і системні залежності ROS 2.
+FROM osrf/ros:jazzy-desktop
 
 # Неінтерактивний frontend, щоб apt не зависнув чекаючи відповіді на
 # питання (часовий пояс, клавіатура, kernel upgrade prompt). У Dockerfile
 # інтерактивного stdin немає - без цього build може зависнути назавжди.
 ARG DEBIAN_FRONTEND="noninteractive"
 
-
-# Розділені deb822-джерела: amd64 з archive.ubuntu.com, arm64 з
-# ports.ubuntu.com. Обидва файли обов'язкові в build context, інакше
-# COPY провалить збірку. Без arch-обмежень apt тягнув би arm64 з
-# archive.ubuntu.com (там його немає -> 404).
-COPY ubuntu-amd64.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
-COPY ubuntu-arm64.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu-arm64.sources
-
-RUN dpkg --add-architecture arm64 && \
-  apt-get update && \
-  apt-get install --no-install-recommends -y libgpiod-dev:arm64
 # Пакети зі списку apt-packages.in (по одному на рядок, коментарі через #).
 #
 # Прапори й чистка:
@@ -53,16 +35,27 @@ COPY .clang-format /.clang-format
 COPY .clang-tidy /.clang-tidy
 COPY .clangd /.clangd
 COPY .cmake-format.json /.cmake-format.json
+COPY cyclonedds.xml /etc/cyclonedds.xml
 
 # Змінні середовища:
 # - TZ: UTC як нейтральний дефолт. Логи завжди в UTC, без суперечок з
 #   літнім часом різних регіонів.
 # - LC_ALL / LANG / LANGUAGE: en_US.UTF-8 щоб stdout/stderr коректно
 #   виводили UTF-8 текст (кирилиця, emoji, JSON з non-ASCII ключами).
+# - RMW_IMPLEMENTATION: CycloneDDS як default middleware для ROS 2 demo.
+#   Це робить discovery стабільнішим у host-network devcontainer.
+# - CYCLONEDDS_URI: явний DDS config для локального devcontainer graph.
+#   Config лишає autodetect interface і multicast loopback для host network.
 ENV TZ=Etc/UTC
 ENV LC_ALL=en_US.UTF-8
 ENV LANG=en_US.UTF-8
 ENV LANGUAGE=en_US:en
+ENV ROS_DISTRO=jazzy
+ENV ROS_VERSION=2
+ENV ROS_PYTHON_VERSION=3
+ENV ROS_DOMAIN_ID=0
+ENV RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
+ENV CYCLONEDDS_URI=file:///etc/cyclonedds.xml
 
 # sudo без пароля для dev-контейнера: зручно для apt install на ходу,
 # debug tools, etc. У прод-образах ніколи - там контейнер має жорстко
@@ -103,7 +96,7 @@ RUN if id ubuntu >/dev/null 2>&1; then \
       userdel -r ubuntu && groupdel ubuntu 2>/dev/null || true; \
     fi && \
     useradd -s /bin/bash -m ${CONTAINER_USER} && \
-  echo "\nexport PROMPT_COMMAND=\"history -a; history -n\n\"" >> /home/${CONTAINER_USER}/.bashrc
+    printf '\nsource /opt/ros/jazzy/setup.bash\nexport PROMPT_COMMAND="history -a; history -n"\n' >> /home/${CONTAINER_USER}/.bashrc
 
 # Всі подальші команди у контейнері (включно з процесами VS Code remote
 # extension) виконуються від CONTAINER_USER, не від root.

.devcontainer/apt-packages.in

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Базові пакети для стабільної роботи Ubuntu image.
+# Базові пакети для стабільної роботи devcontainer image.
 ca-certificates
 curl
 locales
@@ -33,10 +33,11 @@ clang-format
 cmake-format
 ninja-build
 
+# ROS 2 інструменти для демо блоку 5: colcon workspace, ament_auto і graph GUI.
+python3-colcon-common-extensions
+ros-jazzy-ament-cmake-auto
+ros-jazzy-rqt-graph
 
-# work with rpi pins
-libgpiod-dev
-socat
-
-pkg-config
-file
+# CycloneDDS використовується як default RMW для стабільнішого discovery
+# у devcontainer.
+ros-jazzy-rmw-cyclonedds-cpp

.devcontainer/cyclonedds.xml

@@ -0,0 +1,30 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config">
+  <Domain id="any">
+    <General>
+      <!--
+        Devcontainer працює у host network. Автовибір interface лишає DDS
+        сумісним з Docker/WSL/VPN setup.
+      -->
+      <AllowMulticast>true</AllowMulticast>
+      <EnableMulticastLoopback>true</EnableMulticastLoopback>
+      <Interfaces>
+        <NetworkInterface autodetermine="true"/>
+      </Interfaces>
+    </General>
+
+    <Discovery>
+      <!--
+        auto + MaxAutoParticipantIndex дають кільком локальним ROS 2 процесам
+        стабільно отримувати різні participant index-и.
+      -->
+      <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
+      <MaxAutoParticipantIndex>120</MaxAutoParticipantIndex>
+
+      <!-- Локальний peer лишає graph видимим для процесів у цьому devcontainer. -->
+      <Peers>
+        <Peer Address="127.0.0.1"/>
+      </Peers>
+    </Discovery>
+  </Domain>
+</CycloneDDS>

.devcontainer/devcontainer.json

@@ -35,6 +35,14 @@
     ".devcontainer/scripts/initialize"
   ],
 
+  // ROS 2 CLI daemon синхронізується з поточним CycloneDDS profile:
+  // прибрати завислий daemon, стартувати daemon заново і перевірити,
+  // що CLI graph-команди відповідають.
+  "postStartCommand": [
+    "bash",
+    ".devcontainer/scripts/post-start"
+  ],
+
   // host network спрощує SSH/debug сценарії для занять з target-пристроями.
   // SYS_PTRACE і seccomp=unconfined потрібні для стабільної роботи GDB
   // всередині контейнера, особливо коли debug-сесія attach-иться до процесу.
@@ -77,7 +85,6 @@
         "C_Cpp.intelliSenseEngine": "disabled",
         "[cpp]": {
           "editor.defaultFormatter": "llvm-vs-code-extensions.vscode-clangd",
-          "editor.formatOnSave": true,
           "editor.quickSuggestions": {
             "other": "on",
             "comments": "off",

.devcontainer/scripts/post-start

@@ -0,0 +1,37 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -eo pipefail
+
+# VS Code викликає цей script після старту container-а. ROS 2 CLI daemon
+# має відповідати поточному DDS profile. Якщо лишився завислий daemon, звичайні
+# `ros2 node list` / `ros2 topic list` можуть зависати на XML-RPC connect.
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+
+if [[ "${RMW_IMPLEMENTATION:-}" != "rmw_cyclonedds_cpp" ]]; then
+  echo "RMW_IMPLEMENTATION=${RMW_IMPLEMENTATION:-unset}, expected rmw_cyclonedds_cpp" >&2
+  exit 1
+fi
+
+if [[ "${CYCLONEDDS_URI:-}" != "file:///etc/cyclonedds.xml" ]]; then
+  echo "CYCLONEDDS_URI=${CYCLONEDDS_URI:-unset}, expected file:///etc/cyclonedds.xml" >&2
+  exit 1
+fi
+
+if command -v timeout >/dev/null 2>&1; then
+  timeout 3s ros2 daemon stop >/dev/null 2>&1 || true
+else
+  ros2 daemon stop >/dev/null 2>&1 || true
+fi
+
+if command -v pgrep >/dev/null 2>&1; then
+  while IFS= read -r ros_daemon_pid; do
+    kill "${ros_daemon_pid}" >/dev/null 2>&1 || true
+  done < <(pgrep -f 'ros2cli.daemon.daemonize|--name ros2-daemon|_ros2_daemon' || true)
+fi
+
+if command -v timeout >/dev/null 2>&1; then
+  timeout 5s ros2 daemon start >/dev/null
+  timeout 5s ros2 daemon status >/dev/null
+else
+  ros2 daemon start >/dev/null
+  ros2 daemon status >/dev/null
+fi

.vscode/settings.json

@@ -3,5 +3,8 @@
         "editor.defaultFormatter": "llvm-vs-code-extensions.vscode-clangd",
         "editor.formatOnSave": true,
         "editor.formatOnPaste": false
-    }
+    },
+    "clangd.arguments": [
+        "--compile-commands-dir=${workspaceFolder}/homework_13/robot_ws/build/antidrone_turret"
+    ]
 }