Feature/hw12 docker compose

.devcontainer/Dockerfile

@@ -18,8 +18,16 @@ FROM ubuntu:noble@sha256:c4a8d5503dfb2a3eb8ab5f807da5bc69a85730fb49b5cfca2330194
 ARG DEBIAN_FRONTEND="noninteractive"
 
 
-RUN dpkg --add-architecture arm64 && apt update
-RUN apt install --no-install-recommends -y libgpiod-dev:arm64
+# Розділені deb822-джерела: amd64 з archive.ubuntu.com, arm64 з
+# ports.ubuntu.com. Обидва файли обов'язкові в build context, інакше
+# COPY провалить збірку. Без arch-обмежень apt тягнув би arm64 з
+# archive.ubuntu.com (там його немає -> 404).
+COPY ubuntu-amd64.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
+COPY ubuntu-arm64.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu-arm64.sources
+
+RUN dpkg --add-architecture arm64 && \
+  apt-get update && \
+  apt-get install --no-install-recommends -y libgpiod-dev:arm64
 # Пакети зі списку apt-packages.in (по одному на рядок, коментарі через #).
 #
 # Прапори й чистка:

.devcontainer/ubuntu-amd64.sources

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Стандартні Ubuntu-репозиторії для нативних amd64 пакетів devcontainer.
+Types: deb
+URIs: http://archive.ubuntu.com/ubuntu
+Suites: noble noble-updates noble-backports
+Components: main universe restricted multiverse
+Architectures: amd64
+Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg
+
+# Security updates винесено окремо, бо вони публікуються на іншому mirror.
+Types: deb
+URIs: http://security.ubuntu.com/ubuntu
+Suites: noble-security
+Components: main universe restricted multiverse
+Architectures: amd64
+Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg

.devcontainer/ubuntu-arm64.sources

@@ -0,0 +1,7 @@
+# ARM64 пакети Ubuntu публікуються через ports.ubuntu.com.
+Types: deb
+URIs: http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports
+Suites: noble noble-updates noble-backports noble-security
+Components: main universe restricted multiverse
+Architectures: arm64
+Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg

homework_12/.gitignore

@@ -0,0 +1,5 @@
+# Логи C2 мають лишатися на машинi, де запускався compose stack.
+edge/logs/
+
+# Викладацькi demo-файли та solution code не є частиною student-facing repo.
+_teacher/

homework_12/edge/c2/.gitignore

@@ -0,0 +1 @@
+build/

homework_12/edge/c2/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,32 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.20)
+project(c2_service CXX)
+
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
+
+find_package(MAVSDK REQUIRED)
+
+include(FetchContent)
+
+FetchContent_Declare(nlohmann_json
+    URL https://github.com/nlohmann/json/releases/download/v3.11.3/json.tar.xz
+)
+set(JSON_BuildTests OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+set(JSON_Install    OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+FetchContent_MakeAvailable(nlohmann_json)
+
+add_executable(c2_service
+    src/main.cpp
+    src/fc_link.cpp
+    src/c2_controller.cpp
+)
+
+target_include_directories(c2_service PRIVATE ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src)
+
+target_link_libraries(c2_service PRIVATE
+    MAVSDK::mavsdk
+    nlohmann_json::nlohmann_json
+)
+
+target_compile_options(c2_service PRIVATE -Wall -Wextra)

homework_12/edge/c2/Dockerfile

@@ -0,0 +1,52 @@
+# Етап 1: збирання
+# MAVSDK у цьому ДЗ зафiксовано на конкретнiй версiї, щоб не шукати пакет вручну.
+ARG MAVSDK_VERSION=2.12.9
+
+FROM ubuntu:22.04 AS builder
+
+ARG MAVSDK_VERSION
+ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
+
+# Блок залежностей надано: iнструменти збирання, CMake та wget для MAVSDK.
+RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
+    g++ cmake git make wget ca-certificates \
+    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
+
+# MAVSDK встановлюється з готового .deb пакета для Ubuntu 22.04.
+RUN wget -qO /tmp/mavsdk-dev.deb \
+    "https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v${MAVSDK_VERSION}/libmavsdk-dev_${MAVSDK_VERSION}_ubuntu22.04_amd64.deb" \
+    && dpkg -i /tmp/mavsdk-dev.deb \
+    && rm /tmp/mavsdk-dev.deb
+
+WORKDIR /src
+COPY . .
+
+# Заповнити команду CMake-збирання./////////////////////
+RUN cmake -S . -B build && cmake --build build
+
+# Етап 2: запуск
+# Для простоти ДЗ той самий MAVSDK .deb встановлюється i в образ запуску.//////////////////////
+FROM ubuntu:22.04
+
+ARG MAVSDK_VERSION
+ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
+
+RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
+    wget ca-certificates \
+    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
+
+RUN wget -qO /tmp/mavsdk.deb \
+    "https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v${MAVSDK_VERSION}/libmavsdk-dev_${MAVSDK_VERSION}_ubuntu22.04_amd64.deb" \
+    && dpkg -i /tmp/mavsdk.deb \
+    && rm /tmp/mavsdk.deb \
+    && apt-get clean
+
+RUN mkdir -p /etc/c2 /var/log/c2
+
+WORKDIR /app
+COPY --from=builder /src/build/c2_service .
+
+HEALTHCHECK --interval=5s --timeout=2s --retries=3 \
+  CMD test -f /tmp/c2_healthy || exit 1
+
+CMD ["./c2_service"]

homework_12/edge/c2/src/c2_controller.cpp

@@ -0,0 +1,156 @@
+#include "c2_controller.hpp"
+#include "fc_link.hpp"     // MAVSDK обгортка, API описано у fc_link.hpp
+#include "udp_socket.hpp"  // UDP прийом, API описано у udp_socket.hpp
+#include "log.hpp"
+#include <nlohmann/json.hpp>  // Розбiр JSON з точками маршруту вiд auto_stub
+
+#include <fstream>
+#include <iostream>
+#include <string>
+
+using json = nlohmann::json;
+
+static constexpr uint16_t STUB_PORT = 14560;
+static const std::string LOG_FILE_PATH = "/var/log/c2/c2.log";
+
+static const std::string state_to_string(C2State state)
+{
+  switch (state) {
+    case C2State::DISARMED: {
+      return "DISARMED";
+    }
+    case C2State::ARMED_HOLD: {
+      return "ARMED_HOLD";
+    }
+    case C2State::ARMED_GUIDED: {
+      return "ARMED_GUIDED";
+    }
+    case C2State::ARMED_MANUAL: {
+      return "ARMED_MANUAL";
+    }
+  }
+  return "UNKNOWN";
+}
+
+struct C2Controller::Impl {
+  C2State state = C2State::DISARMED;
+
+  // TODO: додати FcLink, UdpSocket, лог-файл та прапорцi стану.
+  // FcLink потребує fc_port у конструкторi Impl.
+  // UdpSocket має слухати STUB_PORT.
+
+  FcLink fc;
+  UdpSocket updSocket;
+  std::ofstream log_file;
+  bool healthy_written = false;
+
+  Impl(uint16_t fc_port)
+    : fc(fc_port)
+    , updSocket(STUB_PORT)
+  {
+    log_file.open(LOG_FILE_PATH, std::ios::app);
+  };
+
+  void transition(C2State next)
+  {
+    if (next == state) {
+      return;
+    }
+
+    log(std::string("[C2] state: ") + state_to_string(state) + " -> " + state_to_string(next));
+    state = next;
+  }
+
+  void log(const std::string& message)
+  {
+    LOG(message);
+
+    if (!log_file.is_open()) {
+      return;
+    }
+    log_file << message << std::endl;
+  }
+
+  void close_log_file()
+  {
+    if (log_file.is_open()) {
+      log_file.close();
+    }
+  }
+};
+
+C2Controller::C2Controller(uint16_t fc_port)
+  : impl_(std::make_unique<Impl>(fc_port))
+{
+}
+
+C2Controller::~C2Controller()
+{
+  this->impl_->close_log_file();
+};
+
+void C2Controller::tick()
+{
+  if (!this->impl_->healthy_written && this->impl_->fc.is_connected()) {
+    std::ofstream("/tmp/c2_healthy").close();
+    this->impl_->healthy_written = true;
+  }
+
+  C2State state = C2State::DISARMED;
+  if (this->impl_->fc.is_armed() == true) {
+    switch (this->impl_->fc.flight_mode()) {
+      case FcLink::FlightMode::Unknown:
+        return;
+
+      case FcLink::FlightMode::Manual:
+        // не заважати ручному керуванню
+        state = C2State::ARMED_MANUAL;
+        break;
+
+      case FcLink::FlightMode::Hold:
+        // один раз на вхiд у стан надiслати fc.hold()
+        state = C2State::ARMED_HOLD;
+        break;
+
+      case FcLink::FlightMode::Guided:
+        // передавати
+        // розбирати JSON i викликати fc.go_to_ned(north, east)
+        state = C2State::ARMED_GUIDED;
+        break;
+    }
+  }
+
+  const bool entering_hold = (state == C2State::ARMED_HOLD && this->impl_->state != C2State::ARMED_HOLD);
+  this->impl_->transition(state);
+  if (entering_hold) {
+    this->impl_->fc.hold();
+  }
+
+  char buf[1024];
+  ssize_t n = this->impl_->updSocket.recv(buf, sizeof(buf) - 1);
+  if (n <= 0) {
+    return;
+  }
+  buf[n] = '\0';
+
+  if (this->impl_->state == C2State::ARMED_GUIDED) {
+    try {
+      auto waypoint = json::parse(buf);
+      float north = waypoint.at("north_m").get<float>();
+      float east = waypoint.at("east_m").get<float>();
+      this->impl_->fc.go_to_ned(north, east);
+      this->impl_->log("[C2] fwd: north=" + std::to_string(north) + " east=" + std::to_string(east));
+    }
+    catch (const std::exception& e) {
+      DEBUG("Error: waypoint failed " << e.what());
+    }
+  }
+  else {
+    this->impl_->log(std::string("[C2] blocked: waypoint in ") + state_to_string(this->impl_->state));
+  }
+}
+
+C2State C2Controller::current_state() const
+{
+  return impl_->state;
+}

homework_12/edge/c2/src/c2_controller.hpp

@@ -0,0 +1,32 @@
+#pragma once
+#include <cstdint>
+#include <memory>
+#include <string>
+
+enum class C2State {
+  DISARMED,
+  ARMED_HOLD,
+  ARMED_GUIDED,
+  ARMED_MANUAL,
+};
+
+// C2-сервiс для арбiтражу команд.
+// Читає MAVLink-телеметрiю з fc_sim через MAVSDK та точки маршруту
+// вiд auto_stub у JSON через UDP. Вирiшує, хто може командувати FC.
+class C2Controller {
+public:
+  explicit C2Controller(uint16_t fc_port);
+  ~C2Controller();
+
+  // Обробити одну iтерацiю: передати або блокувати команди
+  // залежно вiд поточного стану. Викликати з main loop приблизно на 10 Hz.
+  void tick();
+
+  // Read-only доступ до поточного стану C2.
+  // Корисно для перевiрок, тестiв або майбутньої дiагностики.
+  C2State current_state() const;
+
+private:
+  struct Impl;
+  std::unique_ptr<Impl> impl_;
+};