Simple Robot Internal Message Bus

SRIMB è un semplice sistema di scambio di messaggi attraverso un'architettura publisher, subscriber sviluppato appositamente per Infinity-Autopilot ma portabile su qualsiasi altro sistema robotico. Il sistema è basato su un modello Latest-Sample dove viene salvato solo l'ultimo messaggio, non prevede code, quindi se un subscriber si perde un messaggio non c'è modo di recuperarlo.

Topics

SRIMB si basa sulla pubblicazione di topics ovvero prototipi di messaggio facilmente definibili all'interno della cartella topics seguendo questo template:

Single topic instance

Multiple topic instance

SRIMB supporta anche Multiple-Instance topics, ovvero permette di pubblicare diversi messaggi con lo stesso topic, questo è fondamentale quando si hanno più task che pubblicano lo stesso topic come ad esempio un sistema che ha più IMU.

topics/imu.hpp

#pragma once
#include "../srimb/srimb_topic.hpp"

constexpr uint8_t IMU_INSTANCES = 2;

struct ImuData {
    float ax, ay, az;
    float gx, gy, gz;
};

extern UORB_Topic<ImuData> topic_imu[IMU_INSTANCES];

topics/imu.cpp

#include "imu.hpp"

UORB_Topic<ImuData> topic_imu[IMU_INSTANCES];

Esempio di utilizzo

Publisher

#include "topics/imu.hpp"
#include "srimb/srimb.hpp"


void ImuDriverTask(uint8_t instance)
{
    ImuData imu;

    // leggi il sensore giusto
    read_imu_hw(instance, imu);

    srimb_publish(topic_imu[instance], imu, micros());
}

Subscriber

#include "topics/imu.hpp"
#include "srimb/srimb.hpp"

SRIMB_Sub imu_sub[IMU_INSTANCES];

void EstimatorTask()
{
    for (int i = 0; i < IMU_INSTANCES; i++) {
        if (srimb_copy(topic_imu[i], imu_sub[i], imu, t)) {
            ekf.update_imu(i, imu);
        }
    }
}