RM65-B 笛卡尔坐标运动rm_movel()最后一个弧度rolling 似乎有BUG?

[cataboliccc]

发送最后一个角度的控制指令但并不生效，反而改变了第一个角的运动状态
系统win11 python RM_API2

[RealManRobot]

您反馈的 rm_movel 最后一个姿态角未生效、反而影响第一个角的现象，很可能并不是 Bug，而是欧拉角在 ry 接近 90°（即 1.57 rad）时出现奇异性导致的正常表现——此时 rx 和 rz 不再唯一，很多组不同的 [rx, ry, rz] 组合其实表示同一个末端姿态，所以 SDK/控制器会把姿态规范化成一组等价表示（例如 rx_new = rx - rz、ry_new = 1.57、rz_new = 0），这就解释了您图中 3.14, 1.57, 1.57 → 1.57, 1.57, 0、3.14, 1.57, 1.50 → 1.64, 1.57, 0 这类变化规律，它并不代表最后一个角没执行，也不一定是参数错位，而更可能是同一个姿态被反馈成了另一组等价欧拉角。建议您改用旋转矩阵或四元数来表示和校验姿态，这两种方式在奇异点附近是唯一且连续的，能更准确地判断机械臂实际姿态是否符合预期；如果在 ry 远离 90° 的非奇异点也出现类似问题，欢迎再提供具体数据，我们进一步帮您排查