Movej_P_Cmd（）函数中，怎么判断位置是不是可达？

[hitbuyi]

规划从空间A点到B点，如何判断路径是不是可达？

[Aisha953]

可以使用我们提供的逆解算法接口rm_algo_inverse_kinematics判断

[hitbuyi]

可以使用我们提供的逆解算法接口rm_algo_inverse_kinematics判断

能不能给一个例子呢？

[Aisha953]

Demo中有算法相关的示例可以参考

[RealManRobot]

在下发运动指令前，如需预先判断目标位姿是否可达，可先调用算法接口 Algo_Inverse_Kinematics，基于当前关节角 q_in 和目标位姿 q_pose 进行逆解计算：
● 返回 SYS_NORMAL / 0x0000：表示逆解成功，目标位姿存在可用解；
● 返回 CALCULATION_FAILED / 0x0015（十进制 21）：表示计算失败，通常可理解为该目标位姿不可达，或不存在有效逆解。
另外，Movej_P_Cmd 属于旧版 RM_API 接口。由于 RM_API 已停止维护，建议优先使用 RM_API2 中对应的接口进行开发。